项目11： 小四轴飞行器

倪瑞祺 (PB14001058)¹      杨泽世 (PB14209160)²      张羽丰 (PB14203157)¹

¹数学科学学院2014级       ²物理学院2014级

指导老师：刘利刚

项目简介：

小四轴飞行器是基于arduino的一个开源项目。其飞控由arduino mega芯片和六轴陀螺仪加加速度计mpu6050芯片构成，PID算法由MWC提供，可通过遥控进行三通道的运动。其体积较小，电量也不是很多，比较适合在室内使用。同时也由于载重问题，小四轴飞行器难以添加其他的功能，一般只能当成玩具。

电路图：

 

项目视频：

下载专区：

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项目分工：

• 倪瑞祺：硬件（机械结构和电路）

• 杨泽世：程序调试

• 张羽丰：程序调试

感想与不足：

三周的时间，我们失败了许多次，从最初的3D打印机架，到直接使用pcb板，我们意识到工程的问题（实践）和理论差距很大。分工的问题没有安排好，有许多时间白白浪费了。当然，进行实践自然也有提高，我们了解了PID算法，同时知道了简单的空心杯电机半桥驱动原理。

致谢：

• 贴吧成员纯洁比利，我们的最初方案是模仿他的，虽然没有成功。但通过这一方案的实践，我们了解了基本原理。

• 感谢老师和师兄们提供场地和解决思路。主要是串口通信上的问题。

• 感谢组员们的工作。