项目7： 小贱钟

刘浩(PB13001083)¹      吴康 (PB13001118)¹      孙钊(PB13001095)¹

¹数学学院2013级

指导老师：刘利刚

项目简介：

本项目改造自小贱钟。利用五连杆装置，使用三个舵机控制五连杆端点的位置，以达到书写，绘画甚至搬运物品的目的。由于本项目仅为beta版本，使用材料简陋，所以只能大致实现书写英文字母的功能。

项目视频：

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项目分工：

组长：刘浩；组员：孙钊，吴康

• 装置组装与调试：刘浩、吴康

• 程序代码与调试：孙钊、刘浩

• 视频拍摄与剪辑：吴康、孙钊

感想与不足：

本来以为这个项目很容易就做好了，没想到在组装的时候就遇到各种各样的问题，先是拓展板与舵机插口不兼容，后来又遇到零件尺寸不达标导致舵机卡住等等各种问题，到最后还有接触不良没有解决；程序上面也是没有事先规划好导致后面书写单词的时候修改多次。

不过就最后效果来看，实现的不错，书写速度也有保障。如果材料能更好，配合上一些图像处理软件，应该能实现出更多更强大的功能，例如辅助作画，临摹作品等等。

项目的缺点也很明显，首先是接触不良，装置经常罢工；其次是由于精度不够，在边界处的书写十分的不理想；最后是由于笔的摩擦等关系，落笔的时候会出现抖动现象。

致谢：

感谢刘利刚老师的指导，感谢李威、董智超助教的解答还有王康、鄂盛洋学长的耐心讲解。同时也感谢组员们在装置遇到问题时的不抛弃不放弃，最终让我们克服了困难获得成功。