项目1： Raspberry Car

肖映泰 (PB15000105)¹      于 朔 (PB15000161)¹

¹少年班学院2015级

指导老师：刘利刚

项目简介：

利用树莓派搭建自动避障小车，并实现目标跟踪。利用红外探头和声波测距对周围的障碍物进行检测，构建算法躲避障碍物并找到通行的道路。利用opencv颜色检测追踪具有明显颜色特征的乒乓球，根据视频中乒乓球的位置移动小车实现追踪。

项目视频：

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项目分工：

• 于朔：小车硬件搭建，自动避障算法实现。

• 肖映泰：树莓派环境配置，目标追踪算法实现。

总结：

• 本次项目主要时间花费在了树莓派的环境搭建上，由于电源选择不稳定，中途导致SD卡烧坏，由于没有做备份，只能重头再来，所以在做项目的时候最好有一个backup防止意外事故出现。 在避障测试中，可以看出小车还是会撞到障碍物，说明探测精度还有待提高，这个可以通过摄像头辅助进一步判断障碍物位置。

• 在目标追踪测试中，一个明显的问题就是机器反应较慢，有个时候乒乓球已经移动了，但是由于视频卡顿的原因，机器并没有及时检测到乒乓球的移动，导致追踪失败。这个可以考虑优化视频的处理方法，也可以考虑利用Arduino控制硬件，提高运行速度。

致谢：

• 感谢刘利刚老师给予我们项目的大力支持和指导, 以及提供经费上的支持。

• 感谢助教和孙瀚学长的大力支持和指导。