项目18： 机器狗行走动画

李惟乐(PB23050929)¹, 张之正(PB21020665)², 罗宇威(PB23000183)³

¹精密机械与精密仪器系2023级, ²物理学院2021级, ³少年班学院2023级

指导老师：刘利刚

项目简介：

使用强化学习方法生成四足机器人的行走动画，并集成到基于3DGS的三维重建场景中进行动态展示。 主要的工具：Pybullet,UE5

项目视频：

下载专区：

• 项目文件和报告链接：课程资料网盘

项目分工：

• 李惟乐：PyBullet 仿真环境搭建、TD3 算法实现、训练及调参。

• 张之正：3DGS 部分的部署与实现，Unreal Engine 5 的具体操作。

• 罗宇威：TD3 算法调试、训练及调参，PyBullet 与 Unreal Engine 5 间交互的实现

待改进部分：

• 进一步改进奖惩函数，让机器狗的动作更自然

• 添加更多的可控关节，让机器狗贴近现实动物

• 学习建模技术，为模型加入装饰性部位以及纹理

• 使用新技术进行场景重建，将高斯点云转化为mesh等便于使用的资产，以实现机器狗与场景的交互

• 在UE中实现从预计算动画到模拟动画

致谢：

• 感谢刘老师和助教的教导与指引，将复杂的算法和原理讲解得清晰透彻。

• 感谢同学们的互助与分享，让学习过程更加充实愉快。

• 感谢开源社区和各类学习资源，为我们提供了实践与探索的机会。。